Entre el siglo XVI y mediados del XVIII ubicamos el Barroco. Fue una época de cambios políticos, ideológicos, sociales y culturales. En el campo de la música, supuso la transición de una música puramente espiritual (la del Renacimiento) a un estilo formal y académico (el Clasicismo).
Aunque inicialmente era muy similar a la música renacentista, pronto se desmarcó radicalmente de ella. Ya no se compone para cantar a capella, sino que intervienen instrumentos que desarrollan melodías distintas, a veces en forma de solos: de este modo, la individualidad cobra importancia, destacada por la existencia del bajo continuo (habitualmente, el clavicordio), que le sirve de apoyo. Es la época del nacimiento de la ópera y, en general, de una secularización de todo tipo de música (incluida la música sacra).
El principal compositor del Barroco temprano y del Renacimiento tardío es Claudio Monteverdi, quien sirve de enlace entre las dos épocas, ya que sus composiciones unen la espiritualidad del Renacimiento y las nuevas tendencias y formas musicales del Barroco.
Es en este momento cuando se desarrolla la orquesta de cuerda, sobre todo son importantes las composiciones para violín, con grandes genios de este instrumento como Corelli, Torelli, Albinoni y, sobre todo, Vivaldi. El Barroco tardío tiene sus máximos exponentes en J.S. Bach y Haendel, autores de un gran número de obras maestras de su tiempo. Haendel obtuvo fama en vida, con sus ofertorios, pero Bach tuvo que esperar siglos hasta obtener el reconocimiento merecido por sus trabajos, cuando los músicos del Romanticismo redescubrieron su obra. De hecho, Bach se ganó la vida como organista y es, sin duda, el mayor compositor para este instrumento.